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ROS packages for DJI onboard SDK, all new data structures

  • 源代码名称:Onboard-SDK-ROS
  • 源代码网址:http://www.github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
  • Onboard-SDK-ROS源代码文档
  • Onboard-SDK-ROS源代码下载
  • Git URL:
    git://www.github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git
  • Git Clone代码到本地:
    git clone http://www.github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
  • Subversion代码到本地:
    $ svn co --depth empty http://www.github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
    Checked out revision 1.
    $ cd repo
    $ svn up trunk
  • DJI SDK 3.6

    最新更新

    OSDK ROS 3.6在 Feb 2nd 2018发布。 这里版本为矩阵 210和 210 RTK飞机带来了新特性。 除了以前版本提供的相机提要数据外,本版本还对主 node 和新的立体声数据进行了改进。 请参见发行说明了解更多信息。

    快速入门指南

    这个库包含了板载SDK的ROS包装和演示。 ROS软件包要求在运行它之前将板载 SDK ( djiosdk内核) 安装到你的系统上。 有关详细设置说明,请按照这里的文档进行操作。

    我们鼓励你仔细查看文档,参考框架,通信机制,以及我们鼓励你查看完整细节的文档,ROS包是完整的重写。

    在这里可以找到维基。 请务必阅读发行说明。

    固件兼容性

    飞机/fc固件包版本飞行控制器版本OSDK分支注释
    m210/m210 RTK1.1.0410+3.2.39.12 +osdk ( 当前) 3.6需要DJI助手 2版本 1.1.8
    m210/m210 RTK1.1.0410+3.2.39.12 +osdk 3.4 +需要DJI助手 2版本 1.1.8
    m600/m600 Pro1.0.1.653.2.41.9osdk ( 当前) 3.6
    1.0.1.653.2.41.9osdk ros 3.3 +固件发布 10/24/17
    1.0.1.603.2.41.5不支持由于不稳定而导致固件被拉
    1.0.1.203.2.15.62osdk 3.33.3 向后兼容性发布 10/18
    1.0.0.803.2.15.00osdk ros 3.2
    a3/a3 Pro1.7.1.53.2.36.8osdk ( 当前) 3.6
    1.7.1.53.2.36.8osdk ros 3.3 +
    1.7.0.53.2.15.50osdk ros 3.2
    1.7.0.03.2.15.37osdk ros 3.2
    英镑1.7.1.53.2.36.8osdk ( 当前) 3.6
    1.7.1.53.2.36.8osdk ros 3.3 +
    1.7.0.03.2.15.37osdk ros 3.2
    1.3.1.03.1.10.0osdk ( 当前) 3.6
    1.3.1.03.1.10.0osdk 3.4 +

    关于M100和 a3/n3设置的差异的注解

    板载 SDK ROS向后兼容 M100. 然而,M100飞行控制器的局限性,一些新特性,如硬件同步,MFIO,需要遥测数据( 订阅) 只支持 a3/n3,而M100的一些设置与 a3/n3不同。

    M100和 a3/n3的DJI助手 2为 slighly 不同的 。 请从相应的产品网页下载DJI助手 2.

    对于M100和 a3/n3,DJI SDK ROS包需要不同的波特率 。 for,在DJI助手 2"sdk"选项卡中设置波特率为 230400,而 sdk.launch 文件为;而对于 a3/n3,则使用 921600.

    例如将"sdk设置"和陀螺的数据类型设置为"原始数据",然后将ALTI到"数据融合"设置为。 原因是acc和陀螺的原始数据是 /dji_sdk/imu 消息的一部分。

    M100和 a3/n3的flight_status 枚举是不同的。 有关详细信息和 demo_flight_control 示例,请参见 dji_sdk.h

    某些主题仅在 a3/n3上可用: display_modeangular_velocity_fusedacceleration_ground_fusedtrigger_time

    imu主题发表于 400Hz/n3上,在M100上为 100Hz 。

    某些服务仅在 a3/n3上可用: mfio_configmfio_set_valueset_hardsyc

    支持

    你可以通过以下方法获得来自DJI和社区的支持:




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