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文章标签:ROS  SDK  PAC  gui  Ubuntu  BIT  GUID  PACK  
The official ROS package of Guidance SDK for 32/64 bit Ubuntu and XU3

  • 源代码名称:Guidance-SDK-ROS
  • 源代码网址:http://www.github.com/dji-sdk/Guidance-SDK-ROS
  • Guidance-SDK-ROS源代码文档
  • Guidance-SDK-ROS源代码下载
  • Git URL:
    git://www.github.com/dji-sdk/Guidance-SDK-ROS.git
  • Git Clone代码到本地:
    git clone http://www.github.com/dji-sdk/Guidance-SDK-ROS
  • Subversion代码到本地:
    $ svn co --depth empty http://www.github.com/dji-sdk/Guidance-SDK-ROS
    Checked out revision 1.
    $ cd repo
    $ svn up trunk
  • Gudiance-SDK-ROS

    32/64 位Ubuntu和XU3指南SDK的正式ROS软件包。

    • 我们编写 CMakeLists.txt 文件以便它自动检测你的操作系统并选择适当的库文件。
    • 我们假设用户使用USB作为上的引导 SDK 。 若要使用UART进行引导,请参考 uart_example
    :如何使用

    安装 USB devide规则,以便在使用USB引导向导时不需要任何 root 特权。

     sudo sh -c 'echo"SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="fff0", ATTR{idProduct}=="d009", MODE="0666"">/etc/udev/rules.d/51-guidance.rules'

    将 repo 克隆到柔荑花序的工作区源目录 catkin_ws/src,然后

     cd ~/catkin_ws
     catkin_make
     rosrun guidance guidanceNode
     rosrun guidance guidanceNodeTest
    文档

    为了减少这个包的大小,我们省略了所有文档。

    使用ROS工具进行校准和立体声处理的

    ( 实验 node 由 @madratman 。 理想的做法是使用 camera_info_managercamera1394stereo的行上

    • 查看内部 /calibration_files 。提供了一个立体声对的样例文件。 ROS图像管道需要一个由校准参数组成的camera_info msg 。 guidanceNodeCalibration 是一个实验 node,它从 /calibration_files directory 中的YAMLs解析校准参数,在 /guidance/right/camera_info/guidance/left/camera_info 主题上发布。

    • 首先,使用 camera_calibration 包进行校准,并将结果保存到 /calibration_files 目录下的左和右 YAML 。

    roslaunch guidance load_calib_file.launch 
    (The launch file just sets a couple of parameters to retrieve the calibration files)
    rosrun guidance guidanceNodeCalibration 
     rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 right:=/guidance/right/image_raw left:=/guidance/left/image_raw right_camera:=/guidance/right left_camera:=/guidance/left --no-service-check
    • 请按照这里的校准教程 ,这里是
      如果无法使用GUI保存校准文件,则可以以从终端输出手动执行这里操作。 示例中提供了相同的引用。 /calibration_files/raw_from_terminal 文件。

    • 或者者,如果你不想重新校准,也可以以手动输入当前校准参数,你可以以使用 DJI Windows 实用程序。 同样的,从 node的终端打印出来的是官方 guidanceNode 或者实验 guidanceNodeCalibration

    • 现在校准已经完成,或者你选择使用YAMLs中的预先现有参数,我们可以使用 stereo_image_proc 查看并改进视差,并在RViz中进行点云。
      我们可以使用动态重新配置GUI来改变使用的立体声算法及其参数,如本教程所示

    ROS_NAMESPACE=guidance rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc _approximate_sync:=True
    rosrun image_view stereo_view stereo:=guidance image:=image_rect_color
    rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    rosrun rviz rviz 更改帧到"引导"。 添加发布的点云光顺。



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